Aulla sorge in Toscana, nella Lunigiana, poco distante dal confine con la Liguria. Il paese posto in una posizione strategica alla confluenza del torrente Aulella nel fiume Magra, nel punto in cui la vallata si restringe considerevolmente, racchiusa tra la proprie colline. La città è così divenuta una crocevia tra le diverse vie di comunicazione che portano ai passi della Cisa e del Cerreto. Aulla viene sormontata dalla collinetta della Brunella e dalla sua fortezza.